Obec Želnava leží v údolí Vltavy pod Želnavským vrchem, při horním okraji vodní nádrže Lipno.
K významným stavbám obce patří původně gotický kostel sv. Jakuba ze 14. století. Na návsi najdete technickou památku - vodojem z roku 1818, který důmyslně zabezpečoval rozvod vody do jednotlivých stavení ve vsi.
V obci a okolí jsou ideální podmínky pro turistiku a cykloturistiku. V zimě to tady ocení vyznavači bílé stopy a sjezdového lyžování. Západně od obce v údolí Vltavy leží rezervace Houska s Želnavským rašeliništěm. Nedaleká Lipenská přehrada (3 km) láká ke koupání, provozování vodních sportů i rybaření. Ze Želnavy je pěkný výhled na horský hřbet táhnoucí se nad Plešným jezerem.